HK型靠壁式抓巖機(jī)由地面絞車單獨懸吊，不受吊盤影響，但每次作業(yè)前需將機(jī)身通過錨桿固定在井幫上。當(dāng)井幫圍巖松軟時，抓巖機(jī)很難固定。因此，這種抓巖機(jī)不適于煤炭系統(tǒng)鑿井使用，即使冶金系統(tǒng)現(xiàn)在也很少使用。
HH型環(huán)形軌道抓巖機(jī)曾在大屯、兗州、開灤等礦區(qū)應(yīng)用，并在錢家營礦副井表土段施工中取得月成井122m的好成績。但由于這種機(jī)型的環(huán)形軌道尺寸固定，不適于變井徑井筒。而且在抓巖時常出現(xiàn)環(huán)形軌道隨吊盤傾擺，致使抓斗不能到位投抓。因此，該機(jī)在近年已不生產(chǎn)。
HZ型中心回轉(zhuǎn)抓巖機(jī)性能可靠，機(jī)動靈活，故障率低，適用于不同井徑的井筒。因此，這種抓巖機(jī)自研制成功以來，一直成為煤炭、冶金系統(tǒng)主要使用機(jī)型。但從眾多施工單位使用情況看，這種抓巖機(jī)也存在急需解決和改進(jìn)的問題。

2　HZ中心回轉(zhuǎn)抓巖機(jī)存在的問題
　　(1)變幅機(jī)構(gòu)推力油缸損壞嚴(yán)重。HZ型中心回轉(zhuǎn)抓巖機(jī)推力油缸采用普通的雙作用油缸。油缸中的液壓油采用氣液增壓器加壓，只有下腔通液壓油，而上腔則與大氣相通。因為井下空氣潮濕，油缸上腔極易銹蝕，密封圈損壞嚴(yán)重，廠家在生產(chǎn)HZ-6B型中心回轉(zhuǎn)抓巖機(jī)時，也沒有采用有效的方法解決這個問題，而由不清潔的機(jī)架管腔代替附油箱，油中雜質(zhì)又極易損壞下腔和活塞。為此，常常需要充足的備件更換。更換油缸或密封件不僅影響掘進(jìn)工時，而且油缸備件費用十分昂貴。
(2)提升鋼絲繩跳匝。由于HZ型中心回轉(zhuǎn)抓巖機(jī)以鑿井吊盤為機(jī)架，司機(jī)操縱室一般距工作面20m左右。由于井下照明條件有限，加之水霧大，致使抓巖機(jī)司機(jī)視野不清，抓斗落地后很難準(zhǔn)確控制松繩量。松繩量過小，抓斗不能抓滿矸石；松繩量過大，常發(fā)生鋼絲繩跳匝咬繩現(xiàn)象，不僅增加了抓巖機(jī)維修量及更換鋼絲繩的費用，而且嚴(yán)重地影響了抓巖效率。
(3)原機(jī)配套的抓斗耐用度低。原機(jī)配套的0.6m³抓斗耐用度低，使用壽命短，主要表現(xiàn)為氣缸拉傷、連桿折斷、抓片變形、耳子斷裂、抓尖脫落、U型環(huán)和銷軸損壞十分頻繁。一般整機(jī)在不間斷維修和大量更換備件的條件下，累計抓巖量也不足10 000m³。
以上這些問題，嚴(yán)重影響抓巖生產(chǎn)率，浪費抓巖工時。據(jù)統(tǒng)計，在平頂山六礦二水平進(jìn)風(fēng)井施工中，抓巖機(jī)故障時間占總掘砌循環(huán)時間的5%，其它礦區(qū)抓巖機(jī)故障率更高。因此，如果能全面系統(tǒng)地解決上述問題，其技術(shù)經(jīng)濟(jì)效益是十分顯著的。

3　中心回轉(zhuǎn)抓巖機(jī)結(jié)構(gòu)與性能的改進(jìn)
　　提高抓巖機(jī)主機(jī)的機(jī)械化程度，研究抓巖阻力的變化規(guī)律，減少抓斗及其它部件的故障率是近幾年國內(nèi)抓巖機(jī)的主要攻關(guān)目標(biāo)。
針對目前HZ型中心回轉(zhuǎn)抓巖機(jī)存在的問題，煤科總院北京建井研究所與太原礦山機(jī)器廠合作，成功地研制開發(fā)了HZ-6C型中心回轉(zhuǎn)抓巖機(jī)。HZ-6C型中心回轉(zhuǎn)抓巖機(jī)比HZ-6型抓巖機(jī)有以下幾點改進(jìn)。
3.1　增加了抓斗自動降控系統(tǒng)
在原HZ型抓巖機(jī)氣動控制系統(tǒng)基礎(chǔ)上增加了具有傳感和執(zhí)行功能的鋼絲繩氣動自動降控裝置。其主要動作原理是，當(dāng)抓斗落地失重后，由自動降控裝置中的頂桿壓向機(jī)控閥的操作鈕，機(jī)控閥換向并將壓縮空氣送進(jìn)延時閥控制口，經(jīng)延時后，氣控單向閥控制口通大氣，由氣控單向閥截止氣源，提升馬達(dá)斷氣停車。延時閥的延時時間可根據(jù)掘進(jìn)工作面的矸石量和抓巖機(jī)司機(jī)的熟練程度自由調(diào)節(jié)，一般為3～10s。
在抓巖機(jī)上安裝上述自動降控裝置及其配套的控制閥后，司機(jī)只要將抓巖機(jī)操作閥打到抓斗下放位置，抓斗落地完成下挖動作后，18.64kW氣馬達(dá)則會自動停車，然后可進(jìn)行抓斗抓巖閉合、提升、張開等操作，從根本上解決了司機(jī)在抓斗落地后停車控制難、鋼絲繩易損壞斷繩等問題，實現(xiàn)了自動控制抓斗下放、落地、下挖、停車等全過程，使我國抓巖機(jī)向自動化方向又邁進(jìn)了一步。
3.2　改進(jìn)變幅機(jī)構(gòu)推力油缸
為了徹底根除推力油缸銹蝕、拉傷及漏油現(xiàn)象，研制了自潤滑閉路循環(huán)油缸。自潤滑閉路循環(huán)油缸與普通雙作用液壓缸不同之處在于液壓缸的活塞桿空腔儲有潤滑油并與推力液壓上腔相通。當(dāng)來自增壓缸的高壓油經(jīng)控油閥進(jìn)入液壓缸下腔時，活塞桿向上伸出使抓巖機(jī)大臂上擺，液壓缸上腔的潤滑油被活塞壓入到活塞空腔內(nèi)；當(dāng)抓巖機(jī)大臂下擺時，液壓缸下腔回油至增壓缸，油缸活塞下移。在大臂及抓斗的重力作用下，活塞桿空腔內(nèi)的潤滑油被吸回到油缸上腔，如此循環(huán)，實現(xiàn)液壓缸上腔閉路潤滑。為了減小活塞與液壓缸的運動阻力，在活塞桿端部設(shè)有呼吸器。在呼吸器內(nèi)部裝有防溢片，保證進(jìn)入活塞桿空腔的油不被溢出，同時有效阻止了污物進(jìn)入活塞桿空腔。
3.3　引入DTQ6型抓斗
DTQ型系列抓斗為煤科總院北京建井研究所研制開發(fā)的新一代多瓣式氣動抓斗，該抓斗采用了具有局部自由度的五桿機(jī)構(gòu)的組合結(jié)構(gòu)。抓巖時，當(dāng)兩相鄰抓片遇有夾石或被石塊卡阻時，其余抓片仍能借助抓斗機(jī)構(gòu)的多余活動度而實現(xiàn)差動閉合。這樣一方面提高了抓斗的抓滿系數(shù)，另一方面使抓斗各構(gòu)件始終保持均等受力狀態(tài)。所以，抓斗的耐用度明顯高于原機(jī)配套抓斗。據(jù)在大同礦務(wù)局四臺溝工程處進(jìn)行的耐用度跟蹤考核試驗結(jié)果表明，該抓斗曾創(chuàng)累計抓巖近40 000m³而未更換主要零部件的紀(jì)錄，達(dá)到國內(nèi)同類抓斗使用壽命的4倍。所以，引用DTQ6型抓斗后，使抓巖機(jī)的綜合機(jī)械性能得到了大幅度的提高。
DTQ6型抓斗之所以經(jīng)久耐用，很重要的一點是在設(shè)計方法上改變了傳統(tǒng)的做法。國內(nèi)抓斗的傳統(tǒng)設(shè)計方法或沿用前蘇聯(lián)50年代提出的計算理論，或進(jìn)行簡單的類比設(shè)計，致使抓斗結(jié)構(gòu)設(shè)計不合理，抓巖效率不高，使用壽命低。煤科總院北京建井研究所在對抓斗抓巖過程中的抓巖阻力矩進(jìn)行測試研究基礎(chǔ)上，建立了抓巖阻力及阻力矩的數(shù)學(xué)模型。經(jīng)過實測，DTQ6型抓斗工作時的動力特性符合實際工況條件，因此在不增加氣缸直徑和重量的情況下，抓巖效率高，使用壽命長。
通過改進(jìn)形成的HZ-6C型中心回轉(zhuǎn)抓巖機(jī)的技術(shù)性能明顯優(yōu)于HZ-6型抓巖機(jī)。由于HZ-6C型抓巖機(jī)能自動控制抓斗落地動作和時間，既杜絕了鋼絲繩跳匝現(xiàn)象，又提高了抓巖機(jī)的自動化程度，從而提高了抓巖機(jī)的生產(chǎn)效率。據(jù)測試，HZ-6C型抓巖機(jī)的實際技術(shù)生產(chǎn)能力達(dá)到75m³/h。

4　結(jié)　語
綜上所述，國內(nèi)抓巖機(jī)的研制從引進(jìn)到仿制，從消化吸收到自行開發(fā)，取得了令人滿意的成果?？v觀立井施工技術(shù)的發(fā)展趨向，抓巖機(jī)還需從以下幾個方面進(jìn)行改進(jìn)提高。
(1)將抓巖機(jī)操作系統(tǒng)移到井筒工作面，實現(xiàn)離機(jī)遙控操作，提高抓巖機(jī)工作效率，避免誤操作。
(2)對抓巖機(jī)關(guān)鍵元部件進(jìn)行技術(shù)攻關(guān)，提高設(shè)備的可靠性。
(3)研制適于抓巖機(jī)配套的消聲裝置，降低工作面噪聲，改善抓巖作業(yè)環(huán)境。
(4)減輕抓巖機(jī)重量，減小機(jī)器外形尺寸，最大限度地減少占用井筒有效空間。

作者單位：煤炭科學(xué)研究總院，北京，100013

作者簡介

　　姜　利，男，1960年生，高級工程師。1983年畢業(yè)于阜新礦業(yè)學(xué)院，現(xiàn)從事科研管理工作，已發(fā)表論文10余篇。